CUG-C5管道機(jī)器人

類別

序號(hào)

部件名稱

數(shù)量

技術(shù)參數(shù)

備注

標(biāo)準(zhǔn)配置

1

旋轉(zhuǎn)鏡頭

1個(gè)

1、防護(hù)等：IP68，水深≥10米；

2、工作溫度：≥-10℃，≤50℃；

3、鏡頭旋轉(zhuǎn)：電動(dòng)旋轉(zhuǎn)，水平方向360度無限旋轉(zhuǎn)，垂直方向2*135度旋轉(zhuǎn)，可一鍵自動(dòng)歸位；

4、視點(diǎn)指示：時(shí)鐘表示法指示目前攝像頭攝像方位。

5、裂縫測量：具備激光測量裂縫功能。

6、照明光源：56Lm（8顆7Lm白色LED燈）；

7、調(diào)焦變倍：自動(dòng)對(duì)焦，可手動(dòng)調(diào)節(jié)。120:1變倍（10:1光學(xué)，12:1數(shù)字)；

8、成像芯片：彩色1/4"CCD；

9、視角：水平57.8度（廣角），1.7度（遠(yuǎn)視）；

10、分辨率：≥44萬像素；

11、靈敏度：感光度0.01LUC(星光式)

12、尺寸：80mm*190mm。

13、兼容性：可裝載到不同型號(hào)的爬行器上使用。

2

全景鏡頭

1個(gè)

1、防護(hù)等：IP68，水深≥10米；

2、工作溫度：≥-10℃，≤50℃；

3、照明光源：140Lm（20顆7Lm白色LED燈），紅外感光技術(shù)，自動(dòng)調(diào)節(jié)亮度；

4、成像芯片：彩色1/4"CCD；

5、視角：195度；

6、分辨率：≥44萬像素；

7、靈敏度：0.01LUC；

8、兼容性：可裝載到不同型號(hào)的爬行器上使用。

3

S型爬行器

1臺(tái)

1、防護(hù)等：IP68，水深≥10米；

2、工作溫度：≥-10℃，≤50℃；

3、適用管徑：300mm~2000mm；

4、適用管道：城市合流污水、生活污水及工業(yè)廢水、城市雨水或供水管道；

5、材料：黃銅、鍍鎳、不銹鋼、鋁（經(jīng)防腐處理）；

6、鏡頭升降：電動(dòng)升降架，落差可達(dá)270mm（升降架升至高時(shí)，攝像頭中心離地面495mm，升降架降至低時(shí)，攝像頭中心離地面225mm）；

7、離合：電動(dòng)離合；

8、驅(qū)動(dòng)：雙90W直流電機(jī)，6輪驅(qū)動(dòng)，拖力200磅，大行走速度可達(dá)27m/s；

9、爬坡：根據(jù)管道狀況不同，大爬坡能力45°左右。電纜線長度120m時(shí)，爬行器的大爬坡度能力≥55°；

10、重心：合理的重心設(shè)計(jì)，能有效防止翻車，鏡頭升降臺(tái)降至低時(shí)，爬行器的大抗傾斜能力≥60°；

11、轉(zhuǎn)向：500mm以上管道可通過90°的轉(zhuǎn)彎，mm以上管道可實(shí)現(xiàn)管道內(nèi)掉頭操作；

12、電路保護(hù)：電機(jī)堵轉(zhuǎn)、過流、過壓自動(dòng)保護(hù)；

13、照明光源：5顆高亮LED照明燈，大功率為90W，光照強(qiáng)度為1500cd，光強(qiáng)亮度可調(diào)，具有聚光及泛光；

14、后視鏡頭：集成后視鏡頭及照明燈光，用于爬行器回收期間觀察倒車及線纜回收情況；

15、兼容性：可與不同型號(hào)的電纜盤或鏡頭搭配使用；

16、車輪：配有大、中、小三組輪子，可使用加寬器加寬輪軸，以適用于不同的管徑；

17、尺寸：450mm*170mm；

18、重量：22kg。

4

主控器

1套

1、控制單元：可控制爬行器的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向、停止、速度調(diào)節(jié)；鏡頭座的抬升、下降、燈光調(diào)節(jié)；鏡頭的水平或垂直旋轉(zhuǎn)、調(diào)焦、變倍、前后視切換、視點(diǎn)指示開關(guān)等；可外擴(kuò)無線控制或者連接控制線控制。

2、顯示單元：12.1寸工業(yè)高亮液晶觸摸屏，分辨率1024*768，具備防眩目功能，強(qiáng)光下可視；

3、存儲(chǔ)：64G固態(tài)硬盤（可擴(kuò)展更大容量），數(shù)據(jù)直接存儲(chǔ)，無需外接存儲(chǔ)裝置

4、接口：集成視頻輸出、USB接口、數(shù)據(jù)、電源電纜接口。

5、錄入功能：可外接USB鍵盤或通過觸摸屏輸入，輸入的文字可以為中、英文等；

6、信息顯示：可實(shí)時(shí)顯示出日期時(shí)間、爬行器俯仰角、爬行器翻滾角、氣壓、爬行距離、鏡頭離地高度等信息，并可設(shè)置這些信息的顯示狀態(tài)；

7、使用輔助：根據(jù)選擇的車輪型號(hào)，自動(dòng)計(jì)算適應(yīng)管徑。

8、報(bào)警功能：具備翻滾角超限報(bào)警或氣壓過低、過高報(bào)警。

9、缺陷標(biāo)記：可現(xiàn)場進(jìn)行缺陷截圖，并標(biāo)注缺陷別，將缺陷信息顯示在視頻上，10S后自動(dòng)消失。

10、坡度測量：標(biāo)配坡度測量軟件，可進(jìn)行管道坡度測量，曲線繪制，并分析生成報(bào)告。

10、交互式按鈕：可一鍵啟動(dòng)分析軟件，進(jìn)行判讀與報(bào)告分析。

11、尺寸：380mm*240mm*70mm；

12、重量：約3.5kg；

13、兼容性：可適用于多種型號(hào)的爬行器、鏡頭、電纜盤組合。

集成桌面控制系統(tǒng)

5

電動(dòng)電纜盤

1臺(tái)

1、計(jì)數(shù)：高精度(±0.01m)編碼器，用于計(jì)量電纜線的放線長度；

2、全電動(dòng)收放線，自動(dòng)匹配；

3、電動(dòng)緊急停止按鈕；

4、配備線纜清潔刷，可實(shí)現(xiàn)收線同時(shí)即時(shí)清理；

5、排線：自動(dòng)排線裝置；

6、防護(hù)：防塵、防水濺；

7、兼容性：可適用于多種型號(hào)的爬行器；

8、尺寸：420mm*330mm*570mm。

6

電纜線

1根

1、規(guī)格：直徑8.5mm，96.28g/m；

2、防護(hù)：多芯加強(qiáng)電纜，并帶有227kg凱夫拉爾增強(qiáng)成和分聚亞安酯護(hù)套；

3、長度：電纜盤標(biāo)配長度為150m，可定制。

150m

7

下井掛鉤

1個(gè)

1、不銹鋼材質(zhì)，防脫鉤設(shè)計(jì)；

2、用于鉤掛爬行器，以便在檢測井口施放、回收爬行器。

8

下井吊纜

2幅

1、帶有安全鎖扣的防滑纜繩；

2、分別用于系吊爬行器和孔口過線滑輪。

9

孔口過線滑輪

1個(gè)

放置于檢測井壁與管道入口形成的轉(zhuǎn)角處，電纜線從中穿過，以起到保護(hù)線纜的作用。

10

行走車輪S型

1套

6個(gè)4.2寸非充氣式橡膠輪。

11

行走車輪M型

1套

4個(gè)5.2寸非充氣式橡膠輪。

12

行走車輪L型

1套

4個(gè)8寸可充氣式橡膠輪。

13

輪軸加寬器

1套

通過加寬輪軸，使鏡頭可在更大管徑的管道內(nèi)居中。

14

工具

1套

常用維護(hù)工具及備件。

15

工程包裝箱

1個(gè)

1、工程用高強(qiáng)度一體化包裝箱；

2、帶有拉桿和輪子，輕便易攜。

1

PipePAD

管道檢測數(shù)據(jù)采集手簿

1套

用于對(duì)作業(yè)點(diǎn)進(jìn)行GPS定位，并可在現(xiàn)場采集檢測信息（作業(yè)點(diǎn)的GPS坐標(biāo)位置，作業(yè)人員，作業(yè)時(shí)間，檢測井號(hào)，連接井號(hào)，被檢測管道的類型、材質(zhì)、管徑、特征點(diǎn)、附屬設(shè)施、埋設(shè)深度、建設(shè)年代、權(quán)屬單位，檢測文件名稱以及初步判定的代表性缺陷等）并實(shí)時(shí)上傳至服務(wù)器進(jìn)行分類存儲(chǔ)。

2

PipeSight

管道檢測視頻判讀報(bào)告軟件

1套

適用于對(duì)常見的管道視頻檢測設(shè)備（如管道潛望鏡C1、管道CCTV檢測機(jī)器人C5等）所生成的檢測視頻進(jìn)行播放預(yù)覽、添加檢測信息、截取缺陷圖像、添加判讀描述等；可將判讀結(jié)果數(shù)據(jù)生成為圖文并茂的檢測報(bào)告，或?qū)С鰹镚IS平臺(tái)通用的ShapeFile接口數(shù)據(jù)；同時(shí)，還提供電子地圖查閱功能，可在電子地圖中標(biāo)注出檢測作業(yè)點(diǎn)的位置，查看作業(yè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的檢測數(shù)據(jù)、判讀信息、缺陷圖片和檢測視頻。

3

PipePano

管道全景檢測視頻分析軟件

1套

*用于采集管道CCTV檢測機(jī)器人使用魚眼鏡頭獲得的全景管壁檢測視頻，在錄制全景影像的過程中可實(shí)時(shí)展開、拼接為2D剖面圖，并可創(chuàng)建3D（三維立體）管壁模型。在2D剖面圖上輕點(diǎn)鼠標(biāo)，執(zhí)行可自動(dòng)量化的缺陷判讀后，還可輸出檢測報(bào)告。

1、鼠標(biāo)測量：支持鼠標(biāo)測量直線長度、折線長度、面積等，測量精度為0.1mm；

2、裂縫分析：支持智能裂縫分析功能，自動(dòng)標(biāo)識(shí)產(chǎn)狀，并可人工調(diào)整閥值；

3、三維分析：支持3D管壁圖像還原或巖芯模擬，支持三維漫游；

4、產(chǎn)狀備注：可在拼接圖中進(jìn)行特征備注描述，并可輸出至報(bào)告；

5、成果輸出：可自動(dòng)輸出多種格式的檢測報(bào)告及拼接圖片。

4

PipeInclination

管道傾斜角度檢測分析軟件

1套

用于采集管道CCTV檢測機(jī)器人（C5)的爬行器傾角數(shù)據(jù)，并以此為依據(jù)繪制出反映管道傾斜狀態(tài)（坡度）的曲線圖表。